Самодельный бот с камерой и управлением по wifi. Системы дистанционного управления освещением

Доброго времени суток всем участникам Сообщества!

WiFi управление автомобилем.

Вроде громкое название у темы, из названия кажется что я собираюсь управлять авто дистанционно по WiFi, но, всё гораздо проще =)
Хотя как посмотреть. Фактически это замена базовой проводки .
А если ещё точнее, то добавление новых функций без троссировки проводов по всему авто. :-/

В общем опять-таки публикация на правах идеи, опять идея "украдена", и совмещена с другими похожими:-/

В чём суть? Суть проста:
Во все двери (у меня их 5), ставим по исполнительной Ардуинке с целью экономии на большом проекте будут использоваться самые дешёвые комплектующие, т.е. в данном случае это будет Ардуино Мини про за 100 р.

Под торпедой, как я неоднократно заявлял, у меня будет стоять Мега, которая будет управлять почти всем:-/
Кроме того под торпеду планируется воткнуть исполнительную Ардуинку, дабы не синхронизировать исполнительную логику с управляющей.
Также ещё одна управляющая Ардуинка планируется в водительскую дверь.

/ Возможно, но не факт ещё одна исполнительная Ардуинка будет где то в районе аккумулятора + там же блок предов и реле, которые будут управлять самыми главными нагрузками - фарами, ПТФ и т.п. /

В чём всё-таки суть?)))
Итак. Суть проста (повторяюсь;))
В авто будут установлены куча Ардуин, во все двери исполнительные Ардуинки (Slave), под торпеду и в водительскую дверь - управляющие (Master).
Все Ардуинки между собой будут общаться по радиоканалу!

Вопрос: Зачем всё это? Обычно все тянут провода!
Ответ: Тянуть провода по всему автомобилю сложнее, это занимает кучу времени и места. При этом большинство проводов "сигнально-силовые".

Сигнально силовые кабеля можно разделить. На собственно сигнальные (слаботочные, тоненькие) и толстые силовые, на которых будет постоянно +12. :-/

И тут я задался вопросом: Сигнальные провода … зачем они?
Всё ведь можно сделать по-современному - сигналы сделать беспроводными!
Ну вот собственно и подошли мы к самой сути идеи - передаче всех сигналов в авто по WiFi! Штатная проводка в дверях будет переключена на силвую часть, т.е. будет подавать в двери постоянные +12. :-/
Как вариант часть проводов может подавать "дополнительные" +12 при включении зажигания.

Что планируется (какие функции) делать в дверях? Да что угодно, примерно так:
1. управление ЭСП, в т.ч. доводчики стёкол, автоматическое закрывание стёкол при постановке на охрану. / для этого надо всего 2 реле /
2. защита стёкол, "память" (автоматическое опускание стёкол при снятии с охраны) …
3. Всякого рода габариты (я считаю что двери при открытии должны светиться как космолёт, дабы всякие "дамы", объезжали их стороной) и подсветки (к сожалению грязи у нас хватает, а фонарных столбов - нет, Раша)
4. Всякого рода поворотники в зеркала, подогрев зеркал (тут ж-но реле), те же габы туда же и т.п.

В водительской двери скорее всего будет вторая "управляющая" Ардуинка, которая будет считывать команды с блока упарвления ЭСП, дверями, зеркалами, обычно находящегося у всех в водительской двери. Все команды будут передаваться "в эфир" (внутри авто), и исполняться исполнительными Ардуинками.

Вопрос: Что нам нужно для реализации? Проект вроде "серьёзный" и дорогой.
Ответ: кучка Ардуинок по 100р, модули WiFi по 50р. и релейные модули (пока вроде должно хватать по 4 канала). Это где то по 100-200р.

Вопрос: Не проще ли всё это проводами (пучками проводов)?
Ответ: Точно не проще, провода надо троссировать по всему авто, авто "постоянно" разбирать/собирать, проводить провода через гофры, втыкать их в различные разъёмы. Мне это уже порядком надоело.

Ну и главное, бюджет проекта
1. Ардуинки Миньки по 104р имха надо будет их с десяток - всего 1040 р.
Нанки 3.0 кучкой 10 штук - 1400 р

3. Релюхи / релейные модули - тут зависит от сильных нагрузок, таких как двигатели ЭСП, активаторы и т.д. Я пока планирую только по 2 реле на ЭСП во все двери (у меня вообще пока 2 только, но будет все 4).

4. Всякого рода транзисторы, резюки и т.д. :-/
Все цепи, не нуждающиеся в мощных токах (например, светодиодные поворотники) будут цепляться без реле, через транзисторы.

Как видим столь "грандиозный" по замыслу проект, укладывается в смешной бюджет в 2000 рублей! От силы 3000р. Что с текущим курсом доллара вообще смешные 50 баков!
Что мы сэкономим (экономическая выгода от проекта):
1. Экономим силы и время на троссировку проводов.
2. Экономия на проводах (рублей 20 метр, а их нужен километр) и разъёмах (от 100р колодка).

Резюмируя повествование: 2 вида Ардуинок, одни собирают сигналы, упаковывают ("шифруют") их, и расслылают по WiFi. Другие - исполнительные, получают сигналы, распаковывают ("дешифруют") их, ну и управляют конечными потребителями (ЭСП, зеркалами, фарами, ПТФ и т.д.). :-/
Любой "апгрейд" авто - это перепрограммирование одной-двух Ардуин + добавление каких то ключей/релюх, без изнуряещей трассировки проводов по всему авто (с его почти полной разборкой и сборкой)

Очень хочется услышать какую то конструктивную критику особенно от тех, кто уже развлекался с вайфай на Ардуинках:-/

P.S. Конечно же вряд ли есть смысл менять уже существующую проводку в авто, да ещё тратить на это деньги. Проект всё-же для того чтобы не вести новую проводку к потребителям, все новые функции реализовать "по новому".
У меня в этом плане раздолье - т.к. у меня нелюксовый ВАЗ =)

Бонусом к данному проекту может быть дополнительная дистанционная управляемость авто - можно к примеру с мобилы открыть дверь, опустить или закрыть любое стекло. :-/
Поморгать фарами))))

Дистанционно-управляемое WiFi реле, для управления нагрузкой, с питанием от переменного тока, напряжением 90-250 вольт. Нагрузка управляется путем подачи/отключения на выходных контактах напряжения питания устройства (90-250 вольт). WiFi модуль базируется на ESP8266 с собственной прошивкой. Производитель предлагает бесплатное приложение для Android и IOS.
Позволяет управлять нагрузкой при условии наличия WiFi-сети в месте нахождения устройства и интернета (или WiFi) в месте нахождения смартфона. Много текста, фото, видео.
Товар представлен производителем бесплатно (п.18).

И на старуху...

И на старуху бывает проруха, а уж на старика, и подавно. Когда тебе пишут и предлагают на обзор что-то интересное халявное, то удержаться сил нет. Так и получился этот обзор.

Групповая упаковка

Товар, как есть

На упаковке полно всякой информации на английском и (видимо) китайском.

Например так.

Внутренности

Корпус не склеен, разбирается при помощи ногтя. Плата внутри не привинчена, но и не болтается. Просто плотно сидит. Пайка качественная, следов флюса почти нет. Силовые проводники пропаяны.



Немного криво припаян трансформатор и разъем, если кому-то это важно.



Защита по питанию реализована на варисторе 10D471K на 300 вольт, совместно с резистором. Не знаю, насколько это надежно, но я бы предпочел обычный предохранитель.
Импульсный блок питания на транзисторе 3020 и микросхеме, которую я не опознал. Выходное напряжение блока питания, через стабилизатор 1117 на 3,3 вольта, питает ESP8266EX. Микросхема памяти - 25Q80DVSIG.
Реле прячется под наклейкой, на которой присутствует название устройства (у меня это 100000af92). Под этим именем устройство будет опознаваться программой на смартфоне.



Реле на 10A 250 V AC. Напряжение срабатывания 5V. Имеет только одну группу нормально разомкнутых контактов.
Десять включений утюга (2000 Вт) как нагрузки, выдержало без проблем. Больше решил не мучить ни утюг, ни реле))

Потребляемый ток (видео)

Потребляемый ток: 5-7 мА в режиме коммутации и в режиме поиска WiFi. В режиме ожидания, с выключенным реле - мой прибор тока не зафиксировал. Понятно, что он есть, но мизерный.
Трансформатор питания через два часа с включенным реле, еле теплый.

Перейдем к программе для смартфона.
Программа предлагается бесплатно и не содержит рекламы. Текущая версия 2.1.10
Оценка в GooglePlay говорит сама за себя. На мой взгляд, некоторые вещи можно было бы сделать понятнее. Особенно для русскоязычных пользователей)) А всё потому, что сопряжение реле с программой не обходится без «танцев с бубном». Я не «яблоколюб», поэтому

приложение для Android

Итак. Скачиваем программу. Устанавливаем. На главной странице вводим свой префикс сотовой сети (зачем?) без номера телефона. Может быть какое-то взаимодействие с номером телефона планируется в дальнейшем? Затем вводим e-mail, на который придет код. Пароль оставляем пустым и жмем Register.
Вам на почту придет код. Его нужно ввести в верхнюю строку и дважды ввести придуманный пароль (не менее 8 символов). Жмете Next и вы зарегистрированы. Логином для входа является ваш e-mail. Итак, вы на страничке, на которой нет зарегистрированных устройств.



Теперь нужно включить устройство в сеть, подождать, пока светодиод на нем начнет мигать медленно и нажать на кнопку на лицевой части реле. Когда светодиод замигает быстро, отпускаем кнопку и в приложении на смартфоне жмем на значок лупы. Будет предложен небольшой тест на наблюдательность. Определите, как мигает светодиод на реле и выберите соответствующее мигание в программе)) В моем случае, подошел первый вариант.
Жмете Next и попадаете на страничку конфигурации WiFi сети. Если смартфон тоже подключен к WiFi, то SSID текущей сети будет уже введен, останется только пароль ввести. Если смарт в мобильной сети - то SSID придется вводить вручную. А вот тут начинаются те самые «танцы с бубном».
Реле находится быстро, но поиск не прекращается, и через несколько минут получаем грустный смайлик, с сообщением, что устройства не найдены.



А суть в следующем. Смарт видит реле как точку доступа. Естественно, пытается к ней подключиться, даже если уже подключен к домашней сети, потому что реле находится (в момент настройки, как в моем случае) близко и его сигнал очень сильный. Вот смарт и «умничает». Поэтому, в момент, когда реле обнаружено, выходим из программы eWelink (не закрывая ее). Заходим в управление WiFi на смарте и на имеющийся там вопрос о том, стоит ли подключаться к точке доступа (с названием реле) отвечаем отрицательно. Возвращаемся в eWelink и видим приглашение ввести имя нового устройства. А затем довольный смайлик - соединение удалось.



Надпись на кнопке, с состоянием «Device offline» чуть позже изменится на правильную. Вообще, эта надпись часто живет своей жизнью. Например при «Device offline» реле часто управляется нормально. Такое часто бывает, когда смарт не в WiFi, а в мобильной сети и было длительное бездействие.
Кнопка, кроме такого «технического» вида, имеет и «пафосный». Для этого нужно один раз промахнуться мимо нее и нажать правее, на поле с названием кнопки. Получим кнопку на весь экран.
Только двое: вы и кнопка.



Кнопка не разговаривает, она только меняет цвет. Нажмите ее, и она станет… Прямо как в мультике из детства. Хотя нет, «разговаривает». По умолчанию, кнопка отвечает на любое нажатие «бурчанием» вибры смартфона. Эту «фичу» можно отключить.
Странно, но приложение не выводит уведомлений на экран смартфона. Нет и значка приложения в строке состояния.
Из того, на что следует обратить внимание, есть таймер. Доступен по соответствующей иконке в кнопке. По таймеру можно включить или выключить реле в соответствующее время. Причем можно задать повторение по дням недели или сделать эту акцию одноразовой.
Время можно задать как явно, в часах и минутах, так и в виде интервала «через сколько минут».
Хорошая фишка в том, что таймеров, для одной кнопки, можно задать несколько. С разными действиями и т.п. То есть сделать вполне себе приличное расписание работы какого-либо устройства. Но таймеры, после сохранения, не выполняются без смартфона. То есть, расписание таймеров не передается в реле. И если смартфон в момент, когда по таймеру должно совершиться действие, окажется вне сети, это действие не совершится.
Исправлено потому, что все-таки, расписание хранится в памяти реле и выполняется, даже если смартфон не в сети. При этом, естественно, цвет кнопки в приложении не отражает действительного статуса реле.



Из экрана с большой кнопкой можно попасть в настройки этой кнопки. В частности, задать состояние реле при начале работы (вкл или выкл), изменить имя реле, установить/убрать виброотклик на действие кнопки. Так же есть функция сохранения настроек в облако. Если честно, запустить эту функцию мне не удалось - соединение не устанавливалось.



Из функций, для данного реле, пожалуй и всё.
При нажатии на фигурку человека в главном экране, можно попасть в меню настроек. Там есть смена языка, но русский отсутствует. Там же можно сменить пароль, свое имя и оставить отзыв о программе.



Есть еще одна кнопка на главном экране (отмечена стрелкой). Она включает камеру, причем без возможности настроек. Сделать фото, в таком режиме, не получается. Для чего это реализовано - не ясно. Возможно, задел на будущее.
Светодиод.
Моргает часто при включении питания, инициализации и сопряжении со смартфоном. Моргает редко, при найденной сети WiFi. Горит постоянно при соединении со «своей» сетью. Статус реле (вкл/выкл) ни как не обозначает.
Приложение не выводит ни каких иконок в статус-бар и не выдает оповещений.
Из замеченных особенностей. Есть задержка в несколько секунд при выполнении команды по кнопке, если смарт не в той же WiFi сети, а в мобильном интернете и с момента последней команды прошло несколько минут. Видимо отваливается связь с сервером.

Видео работы

Обновление приложения

С обновлением приложения пока не всё хорошо. На видео видно, что приложение предлагает обновиться. При этом, если нажать на «Click to upgrade», то приложение отказывается обновляться автоматически. Но и через Google Play просто так не обновитесь. Автообновление недоступно. Google play считает, что у меня установлена свежая версия.



Единственный вариант - удалить старую версию и установить новую.
В результате, в настройках видим старую версию, но приложение пишет, что она последняя. А в настройках, доступных через кнопку вкл/выкл - версия уже новая.



Надеюсь, разработчики пофиксят этот баг в дальнейшем.

А оно нам надо?
На Mysku есть описания простых конструкций реле на ESP. Стоимость их получается ниже.
Думаю, ESP8266-01 + блок питания + реле + корпус вполне можно уложить в бюджет до $3. И какое-нибудь бесплатное приложение вам в помощь. Принципы работы те же. В некоторых приложениях дизайн кнопок можно настроить под себя. Ощутимая экономия видна невооруженным глазом. С другой стороны, не у всех получается подружиться с ESP. Не всем хочется открывать дома кружок программирования, особенно, если это не является работой/хобби/и т.п. Так что данное устройство вполне может оказаться жизнеспособно. А если на него еще и снизится цена, или в эту же цену будут добавлены какие-либо функции, то…

Товар дошел быстро. 13 дней от момента отправки почтой Гонконга. Не знаю, как он будет приходить в каждом конкретном случае, но в моем была явная заинтересованность отправителя в быстрой доставке. Так что информация о скорости доставки может и не быть вам полезной.
Девушка, с которой я общался через почту и translate.google оставила приятное впечатление. Видимо, покорил ее своим английским))

Заключение.
Недочеты в данном устройстве.
- не указан MAC-адрес на корпусе. У многих может быть установлен контроль доступа по MAC-адресам в домашней сети. Понятно, что это не препятствие, но всё же. Речь ведь идет о готовом устройстве, и его интеграция должна быть максимально проста: подключил и пользуйся.
- сетевое название устройства хорошо бы писать на корпусе, а не внутри.
- обозначить фазу и нуль на клеммах. Или ставить реле, размыкающее оба проводника.
- минимальная инструкция в бумажном варианте не помешала бы. Хотя бы с описанием режимов мигания светодиода.
- QR-коды на коробке со ссылкой на App Store и Google Play.

Недочеты в программе.
- русский язык не помешает.
- выводить уведомления.
- виджет пришелся бы кстати. Думаю, полезно было бы иметь под рукой несколько самых необходимых кнопок.
- учитывая возможность работы по расписанию, обратная связь устройства со смартом (звук, вибро) не помешает.
- если установлено какое-либо расписание работы, и смарт оказался не в интернете, уведомлять об этом.

За несколько дней испытаний, система все-таки зависла один раз. Что именно дало сбой - не знаю. Светодиод горел постоянно - связь была, но на кнопку не реагировало. Выход-вход в программу не помог. Выгрузка программы из памяти (не удаление) и загрузка повторно решила проблему. Телефон работал по WiFi в этой же сети.

Канал Science Vetal показал, как сделать машинку на управлении практически от любого андроид смартфона. При этом не будем использовать «Arduino», возьмем микроконтроллер от китайского производителя «Espressive» «esp 8266», штуковина представляет из себя «Arduino» плюс wi-fi модуль.
Все радиодетали и модули в этом китайском магазине . Кэшбэк (возврат денег с покупок): от 5,5% с покупок .

Вы помните «Arduino uno», оно большое, а здесь маленькая такая штучка, в которой есть wi-fi, возможности «Arduino». К этому микроконтроллеру китайцы разработали такой shield. Он удобный: можно подключить 2 двигателя, или даже 4, при этом можно использовать 11 выводов. Так же возьмем 2 двигателя, 2 стандартных «Arduino» колеса.

Когда на «aliexpress» вводишь «Arduino» в поиск, открываются не только платы, но, сопутствующие товары. Интересные элементы, обязательно что-то интересное найдете, попробуйте.

Возьмём для питания 2 аккумулятора 18650, к ним бокс для 2-х акб, также возьмем 2 уголка, размеры около 5 дюймов, это не столь важно там плюс-минус полдюйма, дюйм. Дело в том, что конструкция может быть ваша, но представленная в ролике авторская удачна, проста.

Берем 2 уголка, при помощи винтов их необходимо соединить, чтобы сюда спокойно помещался shield. Сверлом, диаметр которого 3 мм, делаем 4 отверстия. Берем малюсенькие винты, зажимаем, соединяем эту конструкцию. Такая штуковина получается, прочности данного соединения для такой машинки, как делаем, предостаточно.

Сбоку для вала видео сверлим отверстие диаметром 8 мм, получается конструкция, но необходимо еще сделать 3 отверстия диаметром 3 мм: одно для этого выступа, для этих отверстий крепежных еще 2.

Берем, подставляем таким способом, закручиваем с помощью винтов. Один из идеальных случаев, машинка нравится, сюда нечего добавить, ее незачем переделывать. Делаем отверстия для крепления платы.

Ничего не меняем, кроме как тут, где стоит галочка, выбираем адрес к файлу, который будем заливать, затем выбираем нужный com port, нажимаем кнопочку start. Также под видео есть ссылка на программу, которую нужно установить на ваш любимый android.

Закрепил эту плату, вставляем микроконтроллер. Подключаем провода от двигателей, смотрим, если нижний будет «A-», то с этой стороны «B-» будет верхний. Настало время прикрепить колеса. Делается это легко, так как колёса двигателей – это комплект. В этом месте сверлим отверстие диаметром 4 мм, вставляем винт. Делаем такую нехитрую операцию, регулируем высоту, даже еще ниже можно, что-то получился винт, который сильно торчит. Это лишнее. Это получается, устройство дороже на копеечки, что нам, в общем-то, не нужно, как-то оно выглядит коряво.

Так посмотрим, как получается устройство, которое будет управляться андроидом на расстоянии через wifi. Конечно, получше штука. Отсек для аккумуляторов прикрепим термоклеем, машинка получается.

Вставляем аккумуляторы, необходимо быть внимательным, так как бывает часто так, что все вроде бы правильно собрал, вставил аккумуляторы, а устройство не работает. Оказывается, что эти черные пластиковые боксы. Они не дают акб встать на место.

Программа и скетч http://bbs.smartarduino.com/showthread.php?tid=2013
Приложение для управления https://play.google.com/store/apps/details?id=com.doit.carset

Ранее, я уже про компактные реле, которые позволяют дистанционно управлять нагрузкой. Сегодня же я покажу новые устройства. Во-первых, это устройство с двумя независимыми реле Sonoff Dual, а во-вторых, реле Sonoff TH, имеющее на борту ввод для внешнего датчика температуры/влажности. Такое реле позволяет не только получить возможность дистанционного наблюдения за температурой и влажностью, но и автоматизировать процесс поддержания этих параметров в заданном диапазоне.

Итак, давайте разбираться!

2. В первую очередь, реле обзавелись новым корпусом. По размерам они стали примерно в 2 раза больше, чем реле первого поколения. Появилась более внятная маркировка и более удобная кнопка для программирования и ручного управления.

3. Винтовые клеммы заменены на пружинные. Очень правильное решение, позволяющее надежно подключить нагрузку без риска сорвать резьбу на контактах. Sonoff TH выпускается в двух модификациях, с реле рассчитанным на нагрузку 10 или 16 ампер. То есть во втором случае через реле можно коммутировать нагрузку мощностью до 3600 ватт. Модификация с реле на 10 ампер стоит 7,5 долларов. С реле на 16 ампер - 8,6 долларов (столько же стоит двойное 10А реле Sonoff Dual).

4. Реле может работать самостоятельно, либо к нему можно подключить внешние датчики. На выбор предлагается температурный зонд DS18B20 (на фото по центру), стоимостью 3,5 долларов, либо температурно/влажностный сенсор AM2301 стоимостью 4,3 доллара.

5. Слева одиночное реле с разъемом для внешних датчиков. Справа - двойное реле, без разъема для внешних датчиков.

6. Устройство построено на базе хорошо известного чипа ESP8266. Вся слаботочная часть находится на нижней части платы. Слева можно видеть разъемы, позволяющие подключить USB-TTL адаптер. Те, кто не доверяет публичному облачному сервису всегда может залить модифицированную прошивку на устройство и настроить его под свои нужды. В интернете есть примеры, как это сделать.

7. Собираем простейшую схему, чтобы продемонстрировать работу устройства. В качестве нагрузки у нас небольшой светодиодный прожектор. Подключаем его к сети 220 вольт через реле Sonoff TH10. Чтобы иметь возможность дистанционного управления реле, вам необходимо произвести процедуру «спаривания» реле с вашей домашней wi-fi сетью, работающей в диапазоне 2,4 Ггц.

8. Настройка производится через фирменное приложение EWeLink на смартфоне, доступное как для iOs, так и для Android.

9. После первичной процедуры спаривания, вы получаете возможность управлять нагрузкой как вручную (с кнопки на корпусе реле), так и дистанционно (через приложение на смартфоне). Также можно настроить таймеры на включение и автоматизировать управление, указав рабочие диапазоны температуры и влажности.

10. Один из вариантов применения реле первой версии - управление бра рядом с кроватью в спальне. Единственный недостаток заключается в том, что с экстетической точки зрения лучше бы реле было сделано в корпусе обычного торшерного выключателя, т.к. в таком виде, как сейчас, нажимать маленькую кнопку на корпусе, для включения света не через приложение, совершенно неудобно. Наличие таймера позволяет запрограммировать включение/выключение света например на период вашего отпуска, чтобы создать имитацию того, что в квартире кто-то находится.

11. Вариантов для использования реле - огромное множество. В частности у меня есть желание наконец-то автоматизировать управление с помощью двойного реле Sonoff Dual (одно реле на опускание троса, другое - на подъем). Как сделаю, обязательно об этом напишу. Также я использую реле для дистанционного включения света, когда подъезжаю к загородному дому в темное время суток.

Применений достаточно много. Можно, например, сделать самодельный теплоаккумулятор из бака с водой, запрограммировав его на нагрев в ночное время, на дешевом тарифе. Можно сделать хранилище для картошки на балконе с подогревом или же дистанционное открытие ворот в гараже. Можно автоматизировать включение вентилятора в санузле при превышении заданного порога уровня влажности. В общем, всё зависит от вашей фантазии. Для программирования и дистанционного управления реле необходимо, чтобы они имели доступ в интернет. Если они предварительно запрограммированы на работу по таймеру, то они могут работать автономно. Заказывать реле лучше на официальном сайте компании, доставка в Россию стоит 6 долларов.

Все материалы про строительство загородного дома своими руками в хронологическом порядке можно посмотреть .

При создании бота ставились следующие задачи:

• Управление ботом по беспроводной сети
• Наличие онлайн камеры
• Удобство программирования

Бортовой компьютер

Для бортового компьютера был выбрал двухъядерный андроидный миникомпьютер UG-802, который имелся под рукой. В качестве операционной системы - полноценный линукс дистрибутив, сборка Ubuntu от Linaro.

Для начала нужно было чтото сделать с проблемным встроенным wifi адаптером, который упорно не желал запускаться под пересобранным ядром. Кардинальным решением было выпаять его и установить второй USB хост коннектор, в который можно будет воткнуть нормальный usb wifi (или даже 3G модем). Сказано - сделано, плата встроенного wifi была отпаяна и вместо нее напаян второй хост.

Первая проверка внутреннего USB host-а:

Окончательный вид установленного USB host-а:

Колесная платформа

Когда-то я заказывал платформу Ardubot и колеса с моторами к ней, но руки до нее не доходили. Не долго думая, было решено ей воспользоваться. На нее была смонтирована плата преобразователя с 12 в 5 вольт, выдранная из специально купленной в магазине автомобильной зарядки (используемая в ней микросхема имеет более широкий диапазон входного напряжения). Литий-полимерный аккумулятор на 11.1В/1250мА уже имелся от разбитой, в прошлом, модели самолета. Плату Ardubot-а пришлось подвергнуть легкой модификации из-за особенностей платы управления (дорожка отрезана от D9 и запаяна на D7). Так же был установлен усб разъем, на который выведено только 5 вольтовое питание:

Сзади видны провода идущие от энкодеров колес:

Управление двигателями, светом

Изначально платформа Ardubot была расчитана на совместное использование с Arduino, почему бы этим не воспользоваться. Вместо Ардуино я взял OLIMEX PIC32-PINGUINO-MX220, совместимый по разъемам. Выяснилась неприятная мелочь - один из пинов управления мотором был использован для светодиода на плате PINGUINO. Все бы ничего, но этот светодиод мигал в режиме загрузки фирмвари, заодно проворачивая колесо. Поэтому пришлось перепаять дорожку, о чем было написано выше.

Для простоты отладки и универсальности, плата управления подключается через USB. Прошивка PINGUINO эмулирует CDC-ACM устройство, видимое для пользователя как последовательный порт /dev/ttyACM0. Отправляемые команды управления выглядят так:

Нумерация моторов: 0 - левый, 1 - правый.
Состояния: 0 - остановлен, 1 - вперед, -1 - назад.

Например, чтобы включить задний светодиод на платформе, достаточно из консоли отправить команды:
echo "LIGHT 1 1" > /dev/ttyACM0 echo "COMMIT" > /dev/ttyACM0

Чтобы поехать вперед:
echo "MOTOR 0 1" > /dev/ttyACM0 echo "MOTOR 1 1" > /dev/ttyACM0 echo "COMMIT" > /dev/ttyACM0

Камера и хаб

Один USB порт бортового (ботового) компьютера используется wifi адаптером, в другой плата управления платформой. Куда подключить камеру? Выход есть - использовать хаб. В одном из компьютерных магазинов была куплена одна из самых дешевых веб камер и USB хаб подозрительного вида.

Размещение электроники

В процессе поиска из чего слепить бота, была удачно найдена пластиковая коробочка-упаковка из под IPOD TOUCH, в которую идеально влазил UG802 и разобранный USB хаб. Для трех коннекторов хаба в боку был сделан вырез. В четвертый (внутренний) коннектор воткнулась камера (с предварительно укороченным кабелем). В крышке также был сделан вырез под разъем USB на UG802, который не давал ей закрыться:

Все это дело прикрутилось сверху над PINGUINO-MX220 - платой управления платформой:

Окончательная сборка и тестирование

Наступило время собрать все в одно целое:

Все проводки были воткнуты куда им положено - PINGUINO в хаб, UG802 питание в USB коннектор на Ардуботе:

Бортовой компьютер настроен для доступа по ssh, весь нужный инструментарий для работы (компилятор, библиотеки, mc) установлены из репозитория Linaro. Заходи, пиши, компилируй и отлаживай прямо на нем. Красота!

Для тестирования разработана консоль управления, которая показывает онлайн изображение с камеры бота и отправляет ему команды куда ехать, какие лампы включить-выключить. Софт бота принимает команды и отправляет онлайн видео на консоль управления. Текущий статус - глубокая бета. Однако пользоваться системой уже можно!

Видео демонстрация